基于运动学约束模型辅助的井下人员定位系统研究

作者：高春雷; 赵宾; 吴崇

来源：煤炭技术, 2019, 38(06): 170-172.

DOI：10.13301/j.cnki.ct.2019.06.058

• MEMS微惯性导航系统
• 井下人员定位
• 运动学约束
• 滤波融合

针对井下人员定位中MEMS微惯性导航系统定位误差较大,而卫星信号无法使用的问题,研究了一种基于运动学约束模型辅助的井下人员定位系统。构建了井下人员运动学约束模型,根据人体步行的特点,采用载体系下的速度输出作为量测信息,通过卡尔曼滤波融合方法估计出导航以及传感器误差,并进行反馈校正,提高井下人员定位系统的精度。实验结果表明:定位误差约为总行进距离的3%,证明了所提出的方法可有效提高井下人员定位精度,在无外界辅助信息可用的井下环境中,实现较长时间的自主实时定位。

• 单位
  自动化学院; 南京航空航天大学金城学院; 南京航空航天大学