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摘要
可重构并联机构具有变自由度及变构型的优点，设计了一种零耦合度、含3条冗余支链的新型9-3可重构并联机构。基于方位特征方程的并联机构拓扑结构设计理论与方法，创建了并联机构拓扑分析的模块化公式，并解析了机构的拓扑特性。基于一种可转换主、从运动及锁合的变胞移动副，利用主动模式与从动模式，将9-3型可重构并联机构转换为6-3A和6-3B这两种构型，并计算了它们的拓扑指标。结果显示，它们的耦合度分别为0和1。利用锁合模式，将6-3A型并联机构进行重构，得到了5类少自由度并联机构。特别地，以一种三自由度重构构型为例，详细分析了其拓扑特性。
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