着陆器是深空软着陆探测的核心装备，但现有着陆器不具备行走移位功能，一次发射任务探测范围有限。针对上述问题，该文研究了一种集着陆和行走移位功能于一体的腿式移动着陆器，建立腿式移动着陆器单腿的完整运动学模型，并阐述其工作模式。针对星体表面的复杂环境，提出一种周期步态和自由步态的规划方法，解决了稳定判据、落足点评价函数和足端轨迹规划等问题。此外，该文还通过仿真实验，验证了该方法的可行性和稳定性。
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