基于TOF相机的深度图像拼接方法、装置及计算机设备

作者：吕淑静; 杨赛; 吕岳; 王慈

来源：2021-04-14, 中国, ZL202110402576.0.

本申请涉及一种基于TOF相机的深度图像拼接方法、装置及计算机设备,所述方法包括：获取各所述TOF相机的实际相机安装高度以及各所述TOF相机之间的实际相机安装间距；基于各所述TOF相机从各所述TOF相机的视频流中抓取同一时刻的待拼接深度图像；依次对各所述待拼接深度图像作像素点处理后获取各所述待拼接深度图像的背景像素点,并将各所述待拼接深度图像的背景像素点均设置为所述TOF相机的实际相机安装高度；依次计算每幅待拼接深度图像中每个背景像素点的具体空间坐标；根据计算得到的每个像素点的具体空间坐标对所述待拼接深度图像进行拼接,并生成已拼接深度图像。本发明实现对深度图像的高效率、快速及高准确率的拼接。