随着机械臂在工业生产中效益的增加,针对机械臂的研究得到了人们更多的重视。笔者基于开源操作系统ROS设计一款常用机械臂模型,对其进行建模和仿真。通过编写机械臂特征代码生成模型文件,将模型文件导入ROS的工具包MoveIt中生成运动规划功能包,用于后期运动规划控制和模型可视化。通过在ROS中配置控制器插件,可以实现Gazebo仿真环境中该机械臂的轨迹规划。通过仿真实验,验证了模型和轨迹规划算法的正确性。
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