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摘要
为准确测量工业机器人在飞机装配中的真实装配受力，提出了一种基于激光跟踪仪的机器人末端负载重力辨识与在线补偿方法。借助激光跟踪仪等外部测量设备，建立了机器人系统的全局运动学模型，实现机器人末端位姿的精准获取。利用卡尔曼滤波处理力传感器信号，以获取更加准确平稳的外部力信息。基于最小二乘法建立了末端负载重力分量与位姿的映射关系，其中，考虑了力传感器的零点偏移与机器人安装偏差带来的影响。最后开展了机器人负载重力在线补偿试验，试验结果表明，该方法具有良好的效果。
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单位上海飞机制造有限公司; 自动化学院; 北京航空航天大学
