基于自适应多特征匹配的移动机器人SLAM研究

作者：茹淑慧; 王红旗; 唐浩

来源：传感器与微系统, 2019, 38(12): 33-39.

DOI：10.13873/j.1000-9787(2019)12-0033-03

• 移动机器人
• 多特征匹配
• 同时定位与地图构建
• 迭代最近点算法

针对标准迭代最近点(ICP)算法实现移动机器人同时定位与地图构建(SLAM)较为复杂、计算负荷较大的问题,设计了一种基于自适应多特征匹配的SLAM方法。将原始扫描点集划分为区块,利用区块的多特征信息对ICP算法的匹配策略进行改进,显著降低了计算工作量,提高了SLAM算法的快速性,并对多特征信息的加权系数进行自适应调整,保证了匹配精度。实验分析表明:自适应多特征匹配的方法降低了计算工作量,并提高了匹配精度。

• 单位
  河南理工大学; 自动化学院