针对现有机械防摆方法对起重机本身作业造成干扰的问题,本文提出一种三绳牵引机械防摆装置。为了解决牵引索的张力设定问题,建立了所提机械防摆装置的几何关系模型和动力学模型;进行了静平衡分析,提出牵引索的张力约束条件;通过动力学分析并根据分析结果提出一种基于阻尼原理的张力设定方法。依据机械防摆装置原理,搭建了船用起重机防摆试验平台,吊重防摆实验结果表明:恒张力控制相对于无防摆时的面外角和面内角均分别减小达92%和69%以上,证明本文方法具有良好的吊重摆动抑制效果。
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