针对分布式驱动差速转向因车轮滑转或滑移导致的失稳问题，以某后轮轮毂驱动轻型商用车底盘为研究对象，设计差速转向控制策略。构建二自由度转向运动学模型，根据理想横摆角速度和实际横摆角速度的差值进行自适应实时跟踪控制，对轮毂驱动电机附加横摆力矩进行合理分配，实现转向助力协调优化控制，开展实车测试并参照QC/T 480-1999对车辆转向稳定性进行评估。结果表明：稳态回转试验、转向回正试验、转向轻便性试验的综合评分分别为84.10,89.46,85.82,均满足国标要求且性能良好。
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