基于非线性干扰观测器的机械臂自适应反演滑模控制

作者：席雷平; 陈自力; 齐晓慧

来源：信息与控制, 2013, (04): 470-477.

• 机械臂
• 非线性干扰观测器
• 滑模控制
• 反演控制 robotic manipulator
• nonlinear disturbance observer
• sliding mode control
• backstepping control

针对机械臂位置跟踪控制问题,设计了一种基于非线性干扰观测器的自适应反演滑模控制策略.对于干扰信号中的可观测部分,采用非线性干扰观测器进行在线观测,通过选择设计参数使观测误差指数收敛.针对引入非线性干扰观测器后的系统采用自适应反演滑模法设计控制器,控制律的设计保证了闭环系统的稳定性,自适应律的设计对未观测出的干扰进行了补偿,提高了机械臂的位置跟踪性能.仿真结果表明,该方法能够较好地克服对象的不确定性和外界随机干扰,改善了系统的控制性能.

• 单位
  中国人民解放军陆军工程大学