基于视觉感知的巡线机器人系统

作者：曹钰鑫; 滕思茹; 秦嘉; 冯森; 东方婕

来源：电子测试, 2020, (04): 25-62.

DOI：10.16520/j.cnki.1000-8519.2020.04.009

• 巡线机器人
• 视觉图像采集
• 飞行控制系统
• 无人机

本文设计制作了一套巡线机器人系统,实现了图像的采集处理及飞行姿态的控制。该系统利用飞控结合串级双闭环PID对无人机进行姿态稳定控制,通过对摄像头采集到的图像进行处理,融合飞控模块的姿态数据,完成悬停、巡线等功能。该系统具有结构简单,控制精度高,抗干扰能力强等特点。

• 单位
  河海大学