4-CPS/UPU并联机构运动学分析与仿真

作者：刘娟; 李瑞琴; 王远; 宁峰平

来源：机械传动, 2023, 47(07): 90-95.

DOI：10.16578/j.issn.1004.2539.2023.07.013

• 4-CPS/UPU并联机构
• 自由度
• 位置逆解
• 位置正解
• 工作空间
• Adams软件

提出了一种用于并联机床领域的4-CPS/UPU并联机构。基于旋量理论，建立了该并联机构的运动和约束螺旋系，该机构具有5个自由度，可实现三移两转功能；通过修正的K-G公式对其自由度进行了验证；进一步分析了并联机构的位置正逆解、工作空间；运用Adams软件对其进行了仿真分析。该机构工作空间连续，形状近似四棱台，规则对称，无空洞，且仿真得到的位移和速度曲线光滑，表明该机构具有良好的运动性能。研究结果为其在并联机床领域的参数化设计提供了一定的理论基础。

• 单位
  山西工程职业技术学院; 中北大学