多无人艇协同遍历路径规划算法

作者：翁磊; 杨扬; 钟雨轩^*

来源：水下无人系统学报, 2020, 28(06): 634-641.

• 无人扫测艇
• 协同
• K-means++算法
• 遍历路径规划
• 动态重规划

为了实现对岛礁及周围海域水下地貌信息的获取,同时使用多个无人扫测艇进行协同测绘以提高测绘效率,文中提出一种协同遍历路径规划算法:采用扫描线多边形方法得到动态栅格地图,建立水域环境模型,基于K-means++算法对任务区域进行分配,分配区域内使用启发式路径规划算法得到完全遍历路径。仿真结果满足区域分配的均匀性和遍历路径的连通性要求。在此基础上提出了动态重规划算法,根据实时可工作无人艇数量对未遍历区域进行重分配。仿真结果证明,在不同间距的栅格地图中,协同遍历算法均提高了测绘效率,路径重复率较低,可以快速高效地实现动态重规划。

• 单位
  自动化学院; 上海大学