基于带约束的修正梯形加速度规律规划算法研究

作者：叶增林; 陈华; 吴昊

来源：河南工程学院学报(自然科学版), 2020, 32(04): 53-58.

DOI：10.16203/j.cnki.41-1397/n.2020.04.012

• S型加减速
• 速度约束
• 修正梯形
• 时间判别法

传统的S型加减速算法是基于加速度和位移的约束,而在机器人的运动控制中需要带有速度的约束参数,故提出了一种带有速度与加速度约束的修正梯形加速度规律规划算法。根据该加减速曲线的特征,提出一种时间判别法对给定的约束参数进行轨迹规划,并将速度与加速度进行适配;另外,针对小位移、大加速度的约束参数,自动调整修正系数,对速度和加速度参数进行约束;最后给定约束参数对上述轨迹规划方法进行仿真实验,得到了基于约束参数的较好的速度与加速度曲线,表明了该轨迹规划方法的有效性,并且有效减少了冲击与振动。

• 单位
  安徽工业大学工商学院