为准确模拟人的装配意图,以对虚拟零部件进行引导定位,提高产品装配仿真过程的真实感,提出一种基于分阶式力引导的自动装配定位方法。根据装配过程各阶段不同的施力特点,采取符合各阶段装配意图的施力策略对装配件进行引导定位。从人对物体位姿的实际认知出发,提出一种面向装配过程仿真的物体位姿描述方法及控制策略。通过模拟人机因素对装配力和装配力矩的影响,将人机因素融入产品装配仿真过程。通过在自主开发的虚拟装配原型系统中的应用,验证了所提方法的有效性。
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