本发明公开了一种基于UWB的实时测距方法、网络结构及网络节点,采用DS–TWR测距作为RSSI测距的建模和自适应参数学习的依据,利用在DS-TWR测距通信过程中的RSSI数据进行其余节点的测距,可以适合大规模集群网络,监督学习机制来获得实时参数更新值,标准数据集从DS-TWR的测距过程中获得,同时也获得RSSI测距过程的噪声,该噪声用于RSSI测距的加权平均的权值计算；在两次DS-TWR之间的测距过程中,采用RSSI方法进行测距来提高测距频率,实现快速测距和降噪。
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