一种智能车辆轨迹规划与跟踪的联合控制方法

作者：李巍华; 钟思祺

来源：2020-03-30, 中国, ZL202010239134.4.

本发明提供了一种智能车辆轨迹规划与跟踪的联合控制方法,包括：对道路进行参数化；建立横纵向车辆动力学模型；扩充车辆模型,并经过线性化、离散化、增量式转换,形成预测模型；进而根据模型预测控制方法,设计轨迹规划与跟踪的联合控制问题的目标函数；获取当前车辆状态,并更新预测模型中的矩阵参数；根据车辆状态与上一时刻的预测输出状态,建立道路边界、行驶稳定性、状态量约束；将问题转化为二次规划问题形式,并求解最优控制增量组合,并将最优的前轮转角δ*和纵向控制值D*作用于自动驾驶车辆。本发明实现了最优行车线规划与控制的联合处理,降低自动驾驶模块的复杂程度,减少整体内存占用与处理时间,有助于提高自动驾驶赛车的操纵稳定性。

• 单位
  华南理工大学