基于多项式连续法的6-SPS并联机构正向位置分析

作者：宋马军; 汪先明; 朱大昌

来源：组合机床与自动化加工技术, 2015, (08): 15-23.

DOI：10.13462/j.cnki.mmtamt.2015.08.004

• 6-SPS并联机构
• 多项式连续代数拓扑法
• 正向运动位置解

6自由度并联机构因其结构简单、运动容易和控制算法成熟而广泛应用,典型的并联机构就是Stewart平台。文章针对6-SPS并联机构正向位置分析所构造的非线性多项式方程组,结合多项式连续法和代数拓扑法,提出多项式连续拓扑法。与一般数值连续法相比,该方法可在无需初始值的情况下,利用多项式方程组的特殊属性,得到各封闭支链所有的正向运动位置解,同时消除诸如散度和分叉等问题,也被认为是一种有效逼近一个给定的非线性问题。对科学和工程应用中一些复杂环境下的非线性问题具有重要的借鉴意义。

• 单位
  机电工程学院; 南昌大学机电工程学院; 江西理工大学