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摘要
针对灵巧手的手指轨迹跟踪问题，设计了一种基于径向基函数神经网络(RBFNN)的自适应控制系统。首先，采用n+1型肌腱驱动方案来实现机械手指的位置跟踪控制；其次，针对模型手指与物体的接触，采用基于径向基函数神经网络的自适应控制，逼近了未知的动力学模型，提高了接触力的自适应能力，为了解决肌腱张力约束的影响，引入了辅助系统；最后，通过Lyapunov方法证明了稳定性。仿真结果表明，灵巧手指的轨迹能被稳定跟踪，证明了所提控制算法的有效性和可行性。
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单位自动化学院; 南京邮电大学
