液压锚杆钻车钻臂路径规划

作者：李富强

来源：中国机械, 2023, 49(20): 26-29.

DOI：10.13272/j.issn.1671-251x.2022060055

• 液压锚杆钻车钻臂
• 路径规划
• 算法

液压锚杆钻车作业前进时，为确保钻车安全，应该合理规划其路径。针对液压锚杆钻车钻臂位置轨迹规划问题，本文给出了一种液压锚杆钻车钻臂路径优化算法。利用蒙特卡罗法计算出液压锚杆钻车的最大工作间隙，确保不会与巷道相撞。模拟计算结果显示，在掘进巷道支护条件下，液压锚杆钻车钻臂能够完成自动定位和轨迹规划，并且不会与巷道相撞，可确保作业的安全。