提出了一种新型6自由度2支链并联机构,2-S*RU;其中S*为3自由度球面机构,为复合球铰,R为转动副,U为虎克铰.采用余弦矩阵方法得出了该并联机构的位置正反解的封闭解形式,其中正解的最终方程为一元4次方的多项式.采用余弦矩阵的优点是,第一,与欧拉角不同,方向余弦矩阵不会有任何有代表性的奇异位形.第二,在计算过程中不会出现三角函数,提高了计算效率.该机构可应用于机器人手臂,结构简单紧凑,易于实现模块化.
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