物料抓取空中机器人总体设计

作者：张铭宇; 杨子江^*; 林玉奇; 邓子豪; 谢兴海; 鲁向峰

来源：机械设计, 2022, S1: 80-83.

DOI：10.13841/j.cnki.jxsj.2022.s1.028

• 物料
• 抓取
• 空中机器人

设计和制作一款能够实现指定物流抓取的空中机器人，在机械结构方面，应用SolidWorks软件进行三维建模，自主设计了机械臂主体部分和抓手；以四旋翼无人机为机载平台，将机械抓手安装在其底板处；在充分考虑机载平台、机械抓手、承载物料质量的基础上选用了相应型号的无刷电机和舵机。硬件部分采用Pixhawk飞行控制模块、板载计算机、Arduino UNO控制模块、深度相机模块，可靠性高，精度高，抗干扰性强，能够对机器人飞行与物料抓取实施精准控制。针对调试过程中发现问题，有针对性的给出了解决措施，改进了初步方案，使整机性能得到优化和提升。