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摘要
本发明公开了一种弹簧耦合旋转多体机械臂系统振动测试装置及方法,包括驱动控制部分、检测部分及柔性压电梁本体部分；所述柔性压电梁本体部分包括柔性梁、旋转平台板、弹簧、固定支架及侧立板,所述检测部分包括线激光及位置灵敏探测器,所述驱动控制部分包括压电纤维片、伺服电机、伺服电机驱动器、压电纤维片控制器、端子板、运动控制卡及计算机。本发明利用PSD采集柔性梁自由端位移信息,计算机结合传感器信息,通过特定算法输出控制信号,对柔性梁的振动进行控制。本装置组装方便,可以调节弹簧刚度,旋转速度,用于测量旋转状态下,耦合柔性梁的振动特性。
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