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摘要
大规模无人机集群相较于单架无人机，可承担更为复杂的“1+1>2”的任务，其中无人机集群任务分配是一个关键性挑战技术难题.针对无人机集群任务分配问题，本文提出了一种基于交替方向网络进化博弈算法.首先，考虑无人机集群异类资源约束和执行能力因素，给出了无人机集群任务分配的数学公式描述，并基于网络进化博弈构建了无人机集群任务分配博弈模型.其次，结合单架无人机的能力特性与任务集特征，利用交替方向策略求解单机局部最优执行效能.将无人机定义为博弈参与者，无人机集群任务分配问题转化为求解网络进化博弈纳什均衡，每架无人机通过与邻域内个体的信息交互来调整自身策略，可实现无人机集群任务分配全局任务收益的最大化.最后，通过仿真对比实验和无人机集群三维态势综合验证平台实验，验证了本文所提出方法的可行性和有效性.
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单位鹏城实验室; 北京航空航天大学
