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摘要
针对室内轮式移动机器人定位传感器信息单一性与误差的随机性，提出一种基于激光雷达测量噪声自适应的扩展卡尔曼滤波算法用于轮式移动机器人的定位研究，以提高定位精度。首先，通过机器人的运动特征建立运动学模型，再采用霍夫变换将激光雷达扫描信息进行直线特征的提取；其次，以扩展卡尔曼滤波将信息进行融合；最后，计算残差信息，结合模糊推理系统得到坐标比例调节系数以及角度比例调节系数用于滤波器测量噪声的实时修正。通过实验验证了该算法的可靠性。
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单位现代汽车零部件技术湖北省重点实验室; 武汉理工大学
