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摘要
目的依据胃肠道遥控施药胶囊在肠道内的姿态信息,智能调整所需的施药驱动力,以控制施药速度和施药量,节省功耗。方法采用MPU6050 6轴传感器,使其Z轴与施药胶囊的中心轴重合,方向与施药胶囊出药口方向一致。监测X、U、Z3轴的角速度和加速度信息,利用内置的数字运动处理器转换为四元数,再换算为欧拉角,实时获取施药胶囊姿态角,从而实现施药驱动力的智能调节。结果根据实验,验算6轴传感器测得的姿态角与实际角度的误差小于1°。结论设计的胃肠道遥控施药胶囊的施药驱动力智能调节方案,可高精度快速获取姿态角,为施药驱动力的智能调节提供了理论和实验基础。
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