为了减轻医护人员的工作压力,降低传染风险,并使痰盂收集自动化,本文提出了一种基于视觉导航技术控制收集小车的方法.首先通过OpenMV视觉传感器搜寻并识别空间中的Apriltag标识,读取相应位置信息后,视觉传感器通过串口与收集小车的主控制器进行通信,使收集小车按控制要求自动进行路径规划,从而对目标痰盂进行识别、抓取、转运等操作.经过在实验环境下的运行与测试,该收集小车运行稳定,较好地满足了自动收集痰盂的任务.
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