倾转四旋翼自主降落的设计与仿真

作者：修素朴; 文元桥; 肖长诗; 元海文; 詹文强

来源：系统仿真学报, 2020, 32(09): 1676-1685.

DOI：10.16182/j.issn1004731x.joss.18-0135

• 四旋翼
• 倾转
• 降落
• 解耦控制
• 轨迹规划

针对四旋翼飞行器欠驱动性,提出一种用于自主降落的倾转四旋翼模型。该模型通过使用四个舵机对电机方向的控制来对位置(y)和姿态(roll)进行解耦,可实现倾斜悬停与倾斜飞行,增大了无人机的灵活性,提高了对无人机的位置和姿态的精确控制,使得跟踪和降落效果得到了提高。选取5次多项式来规划轨迹,以求鲁棒性强、距离最优。运用Matlab/Simulink对倾转四旋翼模型分析并验证,结果表明具有该结构的飞行器能够更加快速、准确地降落在斜面或移动平台上。

• 单位
  武汉理工大学; 武汉工程大学; 内河航运技术湖北省重点实验室