铣削加工用混联机器人参数曲线插补方法

作者：黎广喜; 刘海涛^*; 徐青山; 肖聚亮; 秦旭达

来源：航空制造技术, 2018, 61(16): 43-50.

DOI：10.16080/j.issn1671-833x.2018.16.043

• 混联机器人
• 铣削加工
• 参数曲线插补
• B样条
• 螺旋铣

传统加工装备难以满足高速、高精度、高柔性加工需求,研发高性能加工装备势在必行。以实现航空制造领域高速高精度加工为研究目的,提出一种基于混联机器人平台的加工方法。介绍一种新型五轴混联加工机器人(TriMule),并建立其运动学逆解模型。为提高加工精度,阐述了参数曲线插补原理及其在混联机器人加工装备上的应用。最后结合螺旋铣孔加工工艺,在混联机器人加工平台上进行钛合金铣孔试验。仿真和试验结果表明,采用参数曲线插补方法,能有效限制进给率波动,改善混联机器人加工精度。总结全文,指出混联机器人具备高刚度、高速度、高精度及高柔性等特点,在航空制造领域具有广阔的应用前景。

• 单位
  天津大学; 首都航天机械有限公司