为了解决多领导者蜂拥控制系统中不具有目标引导信息的智能体目标跟踪丢失的问题,优化跟踪结果,提出了基于连通分支的多领导者蜂拥控制算法。通过连通分支使智能体能够获得分支内其他智能体位置和速度,得到位置和速度质心作为内聚项,加强其跟踪能力。仿真验证表明:与传统的蜂拥控制算法相比,该算法能够加强智能体的跟踪能力,能够更快地跟踪上目标,适用于多个领导者的多智能体蜂拥控制系统中。
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