外延式机器人外骨骼下肢设计及运动仿真

作者：刘昌霖; 孙江宏^*

来源：北京信息科技大学学报(自然科学版), 2019, 34(03): 43-47.

DOI：10.16508/j.cnki.11-5866/n.2019.03.009

• 外延式外骨骼机器人
• 平行四边形连杆
• 仿真分析

设计了一种外延式机器人外骨骼下肢。单下肢具有4个自由度,应用平行四边形连杆原理实现人体穿戴部分并延伸其运动范围,在人力驱使下,帮助穿戴者完成人体本身无法单独完成的一些任务。胯部结构设计应用连杆结构,保证髋关节拥有足够的自由度跟随人体运动。为验证下肢外骨骼机械结构可行性,对结构中关键点进行运动仿真分析,仿真结果表明下肢结构可实现延伸运动且运行平稳。为机器人外骨骼下肢的进一步研究提供了参考。

• 单位
  机电工程学院; 北京信息科技大学