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摘要
本文设计了一种面向纹理识别的便携式触觉传感器，该传感器利用光纤光栅(FBG)识别检测不同的纹理和滑动接触速度，且便于机器人系统集成，同时对硬件和软件配置要求低，受环境影响小。在三维建模基础上对传感器结构进行静力学分析并优化，提高FBG对力觉信息的灵敏度；专门设计并搭建了实验平台，对传感器进行静力标定实验和复杂多纹理表面检测实验。通过实验数据的时频分析，验证了该传感器可以识别不同的滑动接触速度和不同的纹理。在该传感器中，FBG3的灵敏度最高，加载时，平均灵敏度约为51.1 pm/N,线性度为0.998;卸载时，平均灵敏度约为50.8 pm/N,线性度为0.998。FBG2的重复性误差和迟滞性误差最大，分别为2.35%和2.23%。
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