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摘要
为了提高移动机器人实验效率和可靠性，提出了一种基于机器人操作系统（Robot Operating System,ROS）的移动机器人仿真实验平台设计方案。所提出的实验平台由上位机软件、实验功能模块、仿真模块组成，能够完成目标跟随、定位建图、路径规划等功能。进一步，以目标跟随为例，建立了该功能的内部节点，完成相应上位机软件设计开发，并搭建了机器人基于视觉的跟随仿真场景，进行相关实验测试。实验证明该平台具有操作简单、可拓展性强、可移植性强等特点。依托此平台有利于大幅降低实验成本，方便移动机器人有关实验的开展，并能够快速得到预期性能与仿真性能差距的反馈。
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