基于无线传感器的电力巡检机器人轨迹跟踪研究

作者：袁兴宇; 唐立军; 杨家全; 严玉廷; 冯勇

来源：自动化技术与应用, 2022, 41(07): 16-20.

DOI：10.20033/j.1003-7241.(2022)07-0016-05

• 无线传感器
• 巡检机器人
• 轨迹跟踪
• 运动数学模型
• 自适应鲁棒滑模

针对户外变电站复杂环境下巡检机器人难以保证精确的轨迹跟踪，提出一种基于无线传感器的电力巡检机器人轨迹跟踪研究。采用嵌入式控制模块的TCP通信技术对机器人远程测控，设计双磁传感器导航系统使机器人始终行驶在既定的巡检路径上，建立机器人运动数学模型通过控制指令实施操控，调整驱动轮速度控制两个驱动轮间速度差。根据定位获得当前机器人的准确位置，设定位置控制率和姿态控制率，实现巡检机器人轨迹跟踪。研究结果表明：该方法精度高、可靠性好，系统稳定性强，可为变电站设备巡检提供参考。

• 单位
  云南电网有限责任公司电力科学研究院