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摘要
针对传统基于SINS/BDS组合的列车组合导航系统过程中因列车运行环境复杂多变导致传感器运行状态存在随机干扰的特点，为提高系统的可靠性，降低引入的不确定噪声对组合导航精度的影响，提出一种基于双因子抗差估计的SINS/BDS组合算法模型，在传统M估计基础上，引入系统观测模型不符因子，降低观测模型和动力学模型误差对组合导航精度的影响。为解决因BDS数据延时以及速度位置更新解算造成的延时误差问题，在抗差更新模型中引入延时估计误差。通过仿真与车载实验表明，双因子抗差估计模型可以有效提高组合导航系统的鲁棒性，延时估计能有效降低组合更新以及数据延时误差，降低复杂环境的随机噪声对列车定位精度的影响。
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单位兰州交通大学; 南京恩瑞特实业有限公司
