基于视觉与惯性的农机组合导航的方法研究

作者：马志艳; 欧阳方熙^*; 杨光友; 余昌舜

来源：农机化研究, 2019, 41(06): 7-12.

DOI：10.13427/j.cnki.njyi.2019.06.002

• 农业机械
• 组合导航
• 卡尔曼滤波
• 信息融合
• 微耕机

以棚室电动微耕机为试验平台,提出了一种基于视觉与惯性融合的组合导航方法。利用摄像头、陀螺仪和加速度计在微耕机上实现了低成本、高精度的导航定位。通过以导航线为参考系的位姿描述建立农机运动学模型,采用卡尔曼扩展滤波对两种导航模块得到的农机位置、速度和航向角信息进行最优融合估计。微耕机实际行走数据的仿真实验表明:该方法能够为农机自动作业提供实用可靠的导航信息。

• 单位
  湖北工业大学