基于激光测距技术的加料机械臂目标定位抓取方法

作者：苏东楠; 赵晶; 郝芯; 王蕾; 陶希家

来源：激光杂志, 2023, 44(02): 191-195.

DOI：10.14016/j.cnki.jgzz.2023.02.191

• 激光测距技术
• 加料机械臂
• 目标定位
• 抓取方法
• MGP模型

加料机械臂目标坐标位置动态变化,导致在目标定位抓取时存在定位精度差、抓取时间长以及抓取效果差的问题,为此提出基于激光测距技术的加料机械臂目标定位抓取方法。该方法首先依据激光测距技术获取目标坐标位置,完成目标标定;通过提取的目标抓取特征获取目标的抓取点;依据获取结果建立MGP模型,通过模型的训练获取加料机械臂位姿至关节角的映射函数以及目标函数;最后通过相关函数的计算结果实现目标的定位,完成加料机械臂的目标抓取。实验结果表明,在检测次数为90时,该方法的定位距离误差为0.2 mm,在300次检测时的综合角度误差为2.0度,在250次检测时的抓取时间为120 s。

• 单位
  长春理工大学光电信息学院