基于S曲线的前馈三闭环PID伺服控制器设计

作者：李万宝; 田达

来源：智能物联技术, 2021, 4(01): 21-44.

• 伺服控制
• S曲线
• 前馈控制

本文介绍了一种基于S曲线的前馈三闭环PID伺服控制器的设计,包括了控制系统的硬件、软件架构和控制算法设计,提出了基于S曲线计算结果提取速度和加速度前馈的方法,并最终对控制器进行了试验验证。试验结果表明:通过S曲线优化后的前馈控制,其位置控制的输出精度和跟随效果有了明显提高,提高了伺服控制器的性能。