平面3-■RR柔性并联机构自激振动智能控制

作者：邱志成; 朱许先; 余龙焕; 张宪民

来源：振动.测试与诊断, 2023, 43(04): 629-636+824.

DOI：10.16450/j.cnki.issn.1004-6801.2023.04.001

• 并联机构
• 自激振动
• 振动控制
• 模糊神经网络
• 自抗扰控制

平面3-■RR柔性并联机构的闭链耦合约束作用导致其奇异性复杂，而机构在逆向雅可比奇异位形附近易发生自激振动，严重影响机构的精度并对其结构造成破坏。为了让并联机构重新恢复正常工作，设计振动主动控制算法对自激振动进行抑制。首先，建立了机构的逆向运动学模型，并基于速度雅可比矩阵获得并联机构的奇异判定条件；其次，在完成自激振动产生机理分析的基础上，对振动加速度信号进行了滤波和移相处理；然后，结合加速度反馈与位置误差补偿，设计了模糊神经网络非线性控制器、反向传播（back propagation，简称BP）神经网络自抗扰控制器；最后，通过振动主动控制实验，验证了2种智能控制算法的有效性。实验结果表明，所设计的2种控制算法能够在保障并联机构位置精度的条件下，对自激振动进行快速且有效的抑制。

• 单位
  华南理工大学