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摘要
针对超超临界锅炉悬吊管由于装配误差、焊接热变形等导致实际焊缝偏离示教轨迹的问题,搭建了一套基于视觉和电弧传感的自动焊接系统。进行了摄像机标定和手眼标定,识别初始焊位,采用"一目双位"的方式对目标点进行三维重建,实现初始焊位的导引。焊接过程中实时采集电流信号,进行滤波、傅里叶变换等信号处理,获得焊缝偏差量,发送给机器人控制器,实现焊缝跟踪。研究结果表明:初始焊位导引精度可达1mm,焊缝跟踪精度为1.3mm,焊缝成形良好。
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单位上海交通大学; 上海锅炉厂有限公司
