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摘要
柔性机械臂的质量比较小，使其在能耗、工作效率方面均具有较好的表现，当前已经广泛应用于机械加工、航空航天及农业生产领域。但柔性机械臂由于结构呈现细长的特点，加之质量比较小，在运行时易出现振动，若机械臂抓取的物件比较重，则更加容易对其运行路径产生影响，因此，若要对柔性机械臂路径进行合理规划，必须采取科学的算法对柔性机械臂运行时产生的振动进行控制，同时还要保证柔性机械臂运行稳定，从而使柔性机械臂能够按照规划的路径运行。
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单位重庆三峡学院
