本发明属于软体机器人技术领域,具体涉及一种软体致动器,包括：至少两个固定夹具；柔性伸缩元件,安装于相邻两个所述固定夹具之间；限制单元,以不可转动的方式分别连接于至少两个所述固定夹具。本发明在软体致动器的一侧增加了限制单元,限制单元具有可控的力学性能,其只能沿预设方向弯曲,因此将软体致动器与限制单元连接就能够实现对软体致动器弯曲方向的限制,使其严格的按照预设方向弯曲,避免软体致动器发生侧弯或扭转,提高软体机器人的安全性。
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