为提高移动机器人对复杂作业场景的适应性，提出了一种基于多维全局特征融合的移动机器人地形识别方法。利用IMU传感器获取四轮移动机器人在不同地形的运动信息，采用哈希编码算法提取六通道加速度和角速度信息的全局特征，结合随机森林分类器对水泥、木板、砖石、草地和砂石路面地形进行了识别。实验结果表明，本方法可提高地形识别准确率，实现对五种地形环境的识别。
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