五自由度关节式机械臂运动学分析与仿真

作者：张鑫; 杨棉绒; 郝明

来源：机械设计与制造, 2017, (02): 9-12.

DOI：10.19356/j.cnki.1001-3997.2017.02.003

• 五自由度
• 运动学仿真
• MDH法
• 机械臂

由于服务机器人机械手臂具备五自由度,空间自由运动柔性高和刚度强,被广泛应用娱乐服务。针对家用娱乐机器人的手臂运动问题,利用各关节的相对关系得到了运动学描述。首先,定义了初始零位,同时利用MDH法建立了连杆坐标系。其次从正、反运动学建模两个方面对娱乐机器人手臂进行了运动学描述。再次,利用MATLAB数学工具箱验证了正、逆运动学求解工程的正确性。最后,利用Open GL与VS软件程序实现对手臂进行了仿真实验。仿真结果表明,该虚拟场景能够反应出拟人手臂在三维视景中真实运动情况。

• 单位
  新松机器人自动化股份有限公司; 新乡学院