学生竞赛系统中机器人的定位与目标检测研究

作者：赵瑞丹; 冯雨

来源：自动化与仪器仪表, 2022, (03): 172-176.

DOI：10.14016/j.cnki.1001-9227.2022.03.172

• ORB特征匹配
• ViBe算法
• 四叉树分块
• 目标检测

为提高学生竞赛系统中机器人定位和目标检测的准确率，提出基于ViBe算法的ORB特征匹配方法。首先，对ORB算法原理进行具体分析；然后加入四叉树分块用于前景分割，以减少图像边缘和纹理较少的目标点，之后再进行特征匹配，减少提取特征点数量，并简化算法过程；然后在改进的ORB特征匹配方法基础上，加入ViBe运动目标检测算法对ORB竞赛系统机器人进行更精准的特征匹配；最后将改进算法应用到学生竞赛系统机器人中进行实验验证。实验结果表明，提出的改进ViBe算法的精确率和误检率分别为78.4%和6.5%,均优于传统深度学习算法，由此说明基于改进的ViBe算法的特征匹配率更高，鬼影消除效果较好，匹配速度显著提升，可实现学生竞赛系统中机器人的精准定位和目标检测。

• 单位
  西安航空职业技术学院