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摘要
针对室内AGV的自主导航中位姿获取问题，为了得到精度较高、稳定可靠的位姿信息，提出了一种基于EKF算法融合多传感器数据的方法。通过建模分析，讨论各种位姿估计方法的优缺点，针对里程计和IMU的累计误差问题，借助UWB来消除，针对UWB非视距误差的问题，提出动态加权的思想，针对特殊的路段，借助里程计和IMU来改善。实验结果表明，多传感器融合能有效地克服各种传感器的局限性，优势互补，得到精确可靠的位姿信息。
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单位武汉理工大学; 机电工程学院
