针对尚未成熟的S型柔性铰链柔度计算公式的问题,基于线弹性和小变形理论,利用能量法推导了S型柔性铰链x、y和z方向的柔度计算公式,分析S型柔性铰链结构参数对其柔度性能的影响,利用有限元方法校验其柔度计算公式。结果表明:公式计算值相对误差分别为9. 0%、2. 6%和8. 5%,均小于10%;理论分析与仿真结果基本吻合,验证了S型柔性铰链柔度计算公式的正确性。该研究为S型柔性铰链的工程设计提供理论基础。
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