搬运机器人在石化、物流、仓储等领域有着广泛的应用前景。本文介绍了双平行四边形搬运机器人的结构组成和动力学模型,基于PMAC运动控制卡和伺服驱动器搭建了机器人控制系统。在系统中嵌入了机器人动力学模型算法,该系统能够完成多轴拟合,从而实现机器人搬运功能的直线运动和圆弧运动等动作。
科研之友
微信
新浪微博
Facebook
分享链接
