双目视觉辅助植牙的位姿测量引导系统

作者：王振宇; 李荣华; 薛豪鹏; 孙强

来源：大连交通大学学报, 2019, 40(03): 72-77.

DOI：10.13291/j.cnki.djdxac.2019.03.014

• 辅助植牙
• 双目视觉
• 位姿测量
• 引导系统

影响植牙手术效果的关键因素是牙医运用牙科手机的临床经验,亟需一种辅助医生精准植牙的引导系统.系统首先预设牙科手机合作靶标,运用双目视觉采集合作靶标信息,提取靶标边缘特征,进行特征点三维重建;然后采用基于几何约束法的方法进行特征点匹配,得到各特征点坐标,据此建立牙科手机坐标系,进而求出牙科手机相对于摄像机坐标系的旋转平移矩阵;最后通过系统坐标系间转换,将牙科手机末端执行部位位姿与牙齿实际病患位置进行实时比对,根据偏移量做出辅助引导.实验结果表明,系统采用的牙科手机相对位姿测量方法相对位置误差为-0.3～0.5 mm,相对姿态误差为0.5°以内,验证了系统具有较高的精度与实时性,能够对植牙过程起到较好的辅助引导作用.

• 单位
  大连交通大学