基于椭圆动态限制和免疫机理的路径规划算法

作者：岳迪; 范俊岩; 刘强; 洪露^*

来源：信息与控制, 2022, 51(03): 339-376.

DOI：10.13976/j.cnki.xk.2022.1105

• 动态限制
• 免疫机理
• 存储结构
• 置信水平
• 节点删除

为更好地解决机器人路径规划问题，基于椭圆动态限制和免疫机理提出一种路径规划算法。首先，在全向空间内依据疫苗启发因子生成初始抗体种群。其次，将节点作为基本计算单元构建节点存储结构，避免局部路径信息重复计算，节点变异的同时更新节点信息。然后，根据路径值构建100%置信水平下的椭圆搜索区域，在不影响最优路径求解的同时动态缩小搜索区域，通过节点删除的两层限制不断删除无效节点，提高算法搜索效率。最后，将本文算法与其他3种算法对比，仿真结果表明本文算法搜索时间平均减少了77.24%,搜索的节点数量平均减少了55.54%。

• 单位
  电子工程学院; 湖南工学院